open_planner¶
Autoware是一个开源的自动驾驶软件平台，旨在为无人驾驶车辆提供感知、规划和控制等关键功能。在Autoware中，"open_planner"是其中一个规划模块，负责路径规划和行为决策。
open_planner基于基于ROS（Robot Operating System）架构开发，它使用车辆的感知数据、地图信息和其他相关输入来生成安全且符合交通规则的路径。该模块的目标是在给定的环境中生成高质量的路径，以便无人驾驶车辆能够安全、高效地行驶。
open_planner的主要功能包括：
- 路径生成：open_planner使用车辆感知和地图数据来生成车辆行驶的路径。它考虑到车辆的当前状态、目标位置、障碍物等因素，并生成一条安全的路径。
- 行为决策：open_planner基于当前环境和车辆状态进行行为决策。它考虑到交通规则、前方障碍物、车辆速度等因素，并做出适当的决策，如停车、超车、变道等。
- 路径跟踪：一旦路径生成和行为决策完成，open_planner将生成的路径传递给路径跟踪模块，该模块负责控制车辆沿着规划的路径行驶。
open_planner是Autoware中的一个核心模块，它与其他模块（如感知、定位和控制）紧密配合，共同实现自动驾驶功能。通过集成open_planner，开发人员可以通过Autoware平台快速构建和测试自动驾驶系统，并根据实际需求进行定制和扩展。